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本申请涉及一种电极针的进针规划方法、装置、存储介质。包括：根据待进针器官的医学影像数据，构建待进针器官的第一模型和目标组织的第二模型。获取电极针的消融范围，并根据电极针的消融范围和目标组织在第一模型中的位置，在第二模型上确定多个目标治疗点。确定电极针的进针姿态，其中保持进针姿态的电极针的延伸方向与第二模型的面积最小的截面垂直。根据敏感组织在第一模型中的位置确定虚拟障碍空间，其中，虚拟障碍空间为电极针需要避让的空间。根据目标治疗点、进针姿态、虚拟障碍空间，确定电极针的进针路径。从而通过本申请的方法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116019557 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310134776.1
(22)申请日 2023.02.17
(71)申请人 上海介航机器人有限公司
地址 2
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