原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了基于虚拟位置观测的潜航器航行中初始对准方法，所述对准方法包括以下步骤：通过陀螺仪和DVL的航位推算，得到航行对准过程中潜航器相对运动轨迹，然后以对准初末时刻的卫星定位信息为基准，插值得到潜航器在对准过程中任一时刻的虚拟位置，而后利用DVL速度信息和虚拟位置观测，可建立起和全程GNSS定位辅助时一样的卡尔曼滤波观测方程。经实际实验验证，基于虚拟位置观测的方法在5分钟内即可实现潜航器初始对准，对准精度和全程GNSS定位辅助时精度非常接近，对准时间短，且对准中间过程不用接收GNSS定位信号
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116026336 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202211710975.4
(22)申请日 2022.12.29
(71)申请人 杨文果
地址 401345 重
文档评论（0）