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一种基于图像抓取小型核废物桶的视觉伺服方法.pdfVIP

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  • 2023-05-15 发布于四川
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一种基于图像抓取小型核废物桶的视觉伺服方法.pdf

    本发明公开了一种基于图像抓取小型核废物桶的视觉伺服方法，该方法具体包括：图像特征区域提取并构造目标函数；基于目标函数进行机械臂机器人的运动控制；机械手到达期望位姿实现对小型核废物桶的抓取。其中提出八参数构造目标函数的方法，能很好的提高系统的鲁棒性；在抓取小型核废物桶环节中，对小型核废物桶外形进行改良，降低了机械手抓取复杂度。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114714344 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202110013598.8 (22)申请日 2021.01.06 (71)申请人 西南科技大学 地址 621010

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