一种基于小样本学习的机器人抓取系统及方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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一种基于小样本学习的机器人抓取系统及方法.pdf

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本发明公开了一种基于小样本学习的机器人抓取系统及方法，涉及机器人学习技术领域，所述系统包括图像获取模块、图像处理模块、动作处理模块；图像获取模块包括景深摄像头，用于采集图像；图像处理模块包括U‑net3+网络结构；用于处理图像；动作处理模块包括ROS系统和对应的package，用于将图像信息转换为对电机进行控制的控制信息。本发明提出了一种针对遮挡情况优化的分割网络的抓取算法，利用dropblock和Mish激活函数的特性增强U‑net3+网络，设计了针对小样本学习、遮挡情况下的抓取系统，在不同网

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114723775 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202110004574.6 (22)申请日 2021.01.04 (71)申请人广州中国科学院先进