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本发明公开了一种用于可变形两态探测机器人路径规划的环境建模与路径存储方法，包括环境建模、基础路径规划以及路径二次规划、路径压缩传输、路径解压缩和机器人执行解压缩后的路径；环境建模方面采用一种“二次栅格法”环境建模，基础路径规划工作通过已存在的蟑螂算法完成(见已授权专利ZL201710242657.2)；其中，所涉及真实机器人是通过变形技术改变其外观大小的机器人，其能通过变形穿越狭窄区域；本发明实现了大小可改变的机器人路径规划方案，实现了机器人运用领域更多的可能，机器人处于原始态可以穿越狭窄空间，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114740843 A
(43)申请公布日 2022.07.12
(21)申请号 202210320687.1
(22)申请日 2022.03.29
(71)申请人 江苏电子信息职业学院
地址 223
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