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- 2023-05-16 发布于四川
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本发明提供了一种基于2DMarker的视觉定位方法和系统、复合机器人，其中该方法步骤包括：将2DMarker固定在目标物所在位置旁；经手眼标定后的相机采集2DMarker图像，以进行阈值分割获取二值图后进行轮廓查找，以获取图中所有轮廓，来分别进行角点检测及圆形基准检测，以识别边框特征的内外角点坐标及各圆形特征的对应半径及圆心点坐标，并将离各圆心点最近的角点作为起始点进行点位排序；将各点位进行亚像素化处理后，计算2DMarker平面位姿；而后根据获取的平面位姿，示教目标物与2DMarke
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115609591 A
(43)申请公布日 2023.01.17
(21)申请号 202211463733.X
(22)申请日 2022.11.17
(71)申请人 上海仙工智能科技有
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