自主代客泊车地图与定位技术要求.pdfVIP

ICS 35.240.XX CCS L 79 团 体 标 准 T/CSAE XX－2022 自主代客泊车 地图与定位技术要求 Automated valet parking—Technical requirements for mapping and positioning at （报批稿） 在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。 2022-XX-XX发布 2022-XX-XX实施 T/CSAE XX—2022 自主代客泊车地图与定位技术要求 1. 范围 本文件规定了自主代客泊车系统车场端的地图数据要求、定位性能指标要求、地图及定位的相关协 同要求。 本文件适用于M1类乘用车型的自主代客泊车系统车场端地图与定位系统的设计与开发。 2. 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 7258—2017 机动车运行安全技术条件 T/CSAE 156—2020 自主代客泊车系统总体技术要求 IEEE 802.15.4z-2020 IEEE Standard for Low-Rate WirelessNetworks--Amendment 1:Enhanced Ultra Wideband (UWB) Physical Layers (PHYs) and Associated Ranging Techniques 3. 术语和定义 GB 7258—2017、T/CSAE 156—2020、IEEE 802.15.4z-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文 件。 3.1 初始定位时间 Time to First fix 具备AVP功能的车辆启动AVP功能至首次正确定位获得有效位姿信息所用的时间。 3.2 重定位时间 Relocation Time 具备AVP功能的车辆在先验位姿信息短时缺失或者不确定性较大的情况下，重新完成定位获得有效 位姿信息所用的时间。 4. 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 AVP：自主代客泊车 （Automated Valet Parking） GNSS：全球卫星导航系统 （Global Navigation Satellite System） IMU：惯性测量单元 （Inertial Measurement Unit） RTK：实时动态测量 （Real Time Kinematic） 1 T/CSAE XX—2022 SLAM：同步定位与建图 （Simultaneous Localizattion And Mapping） UTC：协调世界时 （Coordinated Universal Time） UWB：超带宽 （Ultra Wide Band） 5. 总体要求 5.1 精度要求 5.1.1 地图精度要求 绝对精度应不大于1m，相对精度应不大于0.2m/100m。平面位置和高程均以m为单位，坐标值精确 至0.001m。 注：在T/CSAE 156-2020中7.3规定要求的基础上，补充绝对精度要求，用于场内外地图的衔接精度要求。 5.1.2 定位精度要求 AVP车辆运行过程分为三个阶段场景：一阶段场景是从起始位置自动驾驶到目的位置附近的道路自 动驾驶，二阶段场景是自主