《北斗农机无人驾驶与自主作业系统技术规范》.pdfVIP

北斗农机无人驾驶与自主作业系统技术规范 1 范围 本文件规定了北斗农机无人驾驶与自主作业系统（以下简称“农机无人作业系统”）的系统组成、 作业分级、技术要求及测试方法。 本文件适用于北斗农机无人驾驶与自主作业系统的设计、研制、检验和应用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 24648.1—2009 拖拉机可靠性考核 GB/T 24648.2—2009 工程农机产品可靠性考核 评定指标体系及故障分类通则 GB/T 37164—2018 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法 GB/T 39267 北斗卫星导航术语 GB/T 39517.1 农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测试规程 第1 部分：卫星定位装置的动态 测试 GB/T 39517.2 农林拖拉机和机械 农用定位与导航系统测试规程 第2 部分：在直线和水平运行 状态下卫星自动导航系统的测试 GB/T 39521—2020 农业拖拉机和机械 拖拉机和自走式机械的自动导航系统 安全要求 NY/T 2194—2012 农业机械田间行走道路技术规范 3 术语和定义、缩略语 3.1 术语和定义 GB/T 39267界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 自主作业 autonomous operation 按规划的路径行驶和作业，自动执行农业机械作业过程中各项控制功能的过程。 3.1.2 无人驾驶 unmanned driving 1 车辆以自动的方式持续地执行部分或全部行驶任务。 3.1.3 机耕道 tractor road 可通行农业机械的田间道路。 3.1.4 半封闭环境 semi-closed environment 具备农业机械无人驾驶条件，包括农田、机耕道、机库的生产场景，具有相对独立可控的作业环境， 且场地不易受外界因素干扰的区域。 3.1.5 简单气象 simple meteorology 在人的感知能力范围内可以正常作业的天气，如晴天、多云、小雨雪，泛指能见度大于200m，环境 光照强度大于20lux 的气象。 3.1.6 复杂气象 complex meteorology 在人的感知能力范围内不能正常作业的特殊天气，如大雾、扬尘等，泛指能见度50-200m，环境光 照强度小于20lux 的气象。 3.1.7 告警时间 alert time 从故障产生到声、光类报警的时间间隔。 3.2 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 MTBF：平均故障间隔时间（Mean Time Between Failure） MTTFF：首次故障平均工作时间（Mean Time To First Failure） RTK ：实时动态测量（Real time kinematic） 4 系统组成 农机无人作业系统的组成原理见图1，组成如下： a) 定位单元：实现农业无人作业系统的高精度定位与测姿，至少应包括北斗/GNSS 定位模块、北 斗/GNSS 卫星信号接收天线、差分信号接收模块； b) 传感单元：实现对自身、周围环境及作业的状态感知，分为主机内置传感单元及外置传感单元； c) 控制单元：实现无人驾驶农业机械转场与作业的控制，包括电控转向、电控速度、电控制动、 电控作业； 2 d) 计算单元：实现对采集到的信息进行处理的硬件单元，包括计算设备、计算设备接口、存储设 备； e) 通信单元：实现车辆内部以及车辆与外部的通信； f) 人机交互单元：实现农业机械与人的信息交互的硬件设备，包括显示器、模式切换按钮、紧急 停止开关、语音设备； g) 管理平台：实现软件升级、数据更新、信息安全控制、车辆数据收集等各种服务； h) 链路：实现车辆、车载设备与网络通信的介质，如4G/5G、电台、WIFI 等。