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含齿隙双惯量伺服系统的齿隙振荡抑制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-16 发布于四川
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含齿隙双惯量伺服系统的齿隙振荡抑制方法.pdf

    本发明公开了一种含齿隙双惯量伺服系统的齿隙振荡抑制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1：建立含齿隙双惯量伺服系统的数学模型；步骤2：建立齿隙的死区模型，构建电机侧与负载侧的位置角度差与轴转矩的输入输出关系；步骤3：在步骤1和步骤2的基础上设计连续非奇异终端滑模控制与时间最优控制相互切换的控制器；步骤4：根据步骤2建立的死区模型设计自适应齿隙补偿器。本发明一种含齿隙双惯量伺服系统的齿隙振荡抑制方法，通过设计伺服系统是否进入齿隙作为切换条件，在齿隙中采用时间最优控制，减小了齿隙振荡的产生；在齿隙外采用

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116015132 A (43)申请公布日 2023.04.25 (21)申请号 202310162722.6 (22)申请日 2023.02.24 (71)申请人 西安理工大学

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