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- 2023-05-17 发布于四川
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本发明涉及一种室内环境机器人导航自然语言指令生成方法，包括以下步骤：S1、提取机器人摄像头采集到的全景图像的图像特征向量；S2、获取机器人当前的偏移角度并通过三角变换扩充数据维度后与图像特征向量进行拼接，形成对应的动作特征向量和全景图像特征向量；S3、采用多头注意力对动作特征向量和全景图像特征向量进行对齐和降维计算；S4、采用Transformer框架编码机器人的视觉和动作信息，输出预测的语言结果；S5、在解码器的输出部分添加额外的辅助监督任务，辅助机器人学习输出句子与输入动作的对应关系。与现有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114812551 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210224196.7
(22)申请日 2022.03.09
(71)申请人 同济大学
地址 200092 上海
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