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一种标定图像自校准方法，包括以下步骤：图片预处理，将获取的初始图片P1以及移动后图片P2转化为灰度图，绘制图片的色彩分布直方图；特征点提取，基于图像的局部特征，寻找极值点(角点)作为特征点，并确保他们具有旋转、尺度缩放和亮度不变性；特征点筛选，使所选取的特征点均在路面上；特征点匹配，将两张图片上的特征点依据特征描述直方图的相似度匹配依据；异常点筛除，筛除与局部匹配不吻合的异常点；计算图片P2到图片P1的单应性矩阵H2；计算新的单应性矩阵H，H＝H1*H2。本发明可以大大降低工作量，提高安全性，只
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114821132 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210521289.6 G06T 5/40 (2006.01)
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