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无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备.pdf

    本发明提供了一种无人机协同的水上清洁机器人路径规划方法及设备，包括：无人机先在河道上空进行巡航，记录移动路径，采用U‑Net语义分割网络实现对水面和路面的划分，并标记出来；采用卷积神经网络识别垃圾污染物后将其位置信息传递给水上清洁机器人，水上清洁机器人得到位置信息,采用A*算法计算目标点之间的距离，建立代价矩阵，运用动态规划的路径设计以达到运动路径最短并且回收相应垃圾的目标；水上清洁机器人结合图像识别系统进行动态避障设计。本发明有效解决了智能化的水上清洁机器人在自主航行的过程中存在清洁范围有限以

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815810 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210286539.2 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 武汉理工大学 地址 430070

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