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一种基于AGV控制系统的运动控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种基于AGV控制系统的运动控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于AGV控制系统的运动控制方法，该方法包括以下步骤：AGV控制系统计算给定轨迹的位置坐标与当前位置传感器测量得到的AGV实际坐标差值；采用基于天牛须搜索优化的自适应解耦PID控制器对差值进行解耦，转化成角度和距离；角度控制器和距离控制器根据解耦信息分别通过控制推杆电机和数字电位器来控制AGV的转向和车速。本发明提出的基于天牛须搜索优化的自适应解耦PID控制器整定效果好、收敛速度快、生产成本低，可在工业中生产；本发明提出的基于该PID控制器的控制方法可以有效的改善AGV轨迹跟踪精

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815806 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210235182.5 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人 山东科技大学 地址 266590

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