机器人动力学控制全套完整版教学课件.pptx

全套PPT课件0.1 机器人的概念及分类(1)狭义机器人：即类人机器人。(2)广义机器人：既包括类人机器人，也包括模仿其他动物的仿生机器人，还包括由机器人技术衍生至其他机械设备而形成的广泛的自动化、自主运行及智能化的系统。广义机器人家族及其分类如图0.1.1所示。机器人按照广义的概念可分为如下三种主要类型。第一类机器人：类人机器人。第二类机器人：其他仿生机器人，如机器狗、机器鱼、机器鸟、蛇形机器人，以及局部或部分具有仿生功能的机器人，如工业机器人或机械臂等。第三类机器人：其他类型机器人，由机器人技术衍生至其他机械设备而成的自动化、自主运行、智能化的系统，如无人机、自动驾驶汽车等。图0.1.1 广义机器人家族及其分类0.2 机器人的组成与结构对机器人的研究大多以多自由度机械臂为参考来进行，本书也将以多自由度机械臂为主要参考对象进行阐述。总体上，机器人关节可分为旋转关节和移动关节两大类，它们是机器人的基本关节。对于两自由度以上的复合关节，该类关节可看成由上述基本关节组合而成。如万向节是由两个旋转关节组合而成的，其中，两个关节之间的杆长为零。对于球副，它是由三个旋转关节组合而成的，同样地，旋转关节之间的内部杆长也为零。对于并联机构机器人，该类并联机器人可以分解为若干并联分支，而每个分支均可等效成串联的机械臂机构。综上所述，对于所有的机器人类型，不论外部形状如何，其内部结构均可分解为两层结构，即机械臂(串联机构、并联机构)——关节和连杆，如图0.2.1所示。图0.2.1 机器人的结构与组成0.3 机器人与传统机械的关系机器人虽然表现形式千差万别，但从其组成结构上看，都是由关节和连杆构成的，而关节包括转动关节和移动关节两种形式。因此，从关节角度看，机器人与传统机械在组成上是一致的，构成关节的部件如驱动系统、传动系统及关节的伺服控制系统都是相似的。但是，机器人与传统机械又存在一些不同，有些方面的差别也较为显著。(1)自由度的数量：传统机械的自由度数量一般比较少，并且多为直角坐标形式。多轴联动机床的设计中，摆动轴的设计是非常严格的，结构需设计得非常紧凑，以避免偏转扭矩的增加，以尽量使机床的受力变形最小。有些传统机械采用了复杂的空间机构，但机构中的运动副多为被动运动副，主动驱动的运动副较少。机器人则不然，机器人的机构主要有串联和并联两种形式，但机器人机构的自由度配置非常灵活，数量可以有很多，甚至有些机器人是具有冗余自由度的。更一般地，可以认为传统机械都包含在机器人中，即传统机械与机器人之间是一种包含关系。0.3 机器人与传统机械的关系(2)仿生及软体结构的机器人：工业机器人与传统机械更为接近，都具有较显著的刚体特征。而对于仿生特征更明显的机器人而言，机器人的结构可能不再是刚性的，有些甚至是软体的。此时，机器人与传统机械的差别非常明显，甚至传统机械装备的制造装配模式将不再适用于机器人，因此，机器人需要采用新的设计分析方法，这对系统的分析和设计都提出了新的挑战。(3)微小尺度机器人：当机器人的尺度小型化或微型化之后，机器人与传统机械的差别也因此变得更加显著。机器人不能再被拆分为部件进行组合。特殊材料的应用也将更为典型，对材料本身物理特性及有机材料生物特征的关注将变得更为重要。该类机器人的制造也应采用新的完全有别于传统机械的方法。(4)仿生机器人：从仿生角度来看，机器人已突破了人类最初幻想出的奴隶机器人形象，其已从模仿人类拓展为模仿各种各样的生物，机器人的内涵和外延已经是广泛的了。在一些传统机械设计中，有些机械的设计是偏离仿生意义的，有些甚至是与仿生目标相悖的。比如，自然界的生物中完全没有轮式结构的，而人类社会中各种轮式车辆被普遍使用，采用轮式设计极大提高了机械车辆的移动速度和运行效率。0.3 机器人与传统机械的关系(5)控制及智能：传统机械在自动化及智能化方面是存在较大不足的，传统机械系统的自动化更为典型。而且，传统机械一般是在人类设计好的工厂车间里使用，或者是在确定的环境中使用。比如，飞机、火车、轮船及太空中的飞行器等都需要在尽可能已知和确定的条件下使用。当环境或使用条件发生的变化超出了预设的范围时，这些设备是不能正常工作的。而机器人的概念则不限于此，人们希望机器人具备自主的能力，当环境改变时，机器人可以自主地做出适应性调整和改变。因此，机器人在自主和智能方面的特征将更为突出，而不仅仅是一种自动化的设备。 如上所述，机器人这一概念囊括了所有类型的自动化机械系统。但作为新型的自动化系统，机器人与传统装备在感知、驱动及控制等方面的区别还是十分显著的。因此，虽然机器人包含了传统装备，但从狭义上说，当传统机械在具备了更高水平的感知和控制能力后，将其称为机器人更为适合。例如，当一辆汽车具有自动驾驶能力后，该汽车则可成为机器人中的一员。一架飞