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- 2023-05-17 发布于四川
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本发明一种机械臂末端位姿自动回正的视觉伺服方法，利用深度相机采集目标位置3D点云数据与2D彩色图像，将当前位置2D彩色图像与目标2D彩色图像进行SIFT匹配，得到n个匹配点的像素信息；根据匹配点的像素坐标，找到对应的3D点云坐标做ICP，得到点云转换矩阵；通过计算，转换到机械臂末端变换矩阵。本发明先平面后立体的方式，结合SIFT与ICP算法，用SIFT提取平面图像特征点。利用提取的像素特征所对应的点云坐标做ICP匹配，计算目标点云与当前点云的位姿变换矩阵，结合优化SIFT算法，在原有的匹配点上，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116012442 A
(43)申请公布日 2023.04.25
(21)申请号 202211170736.4
(22)申请日 2022.09.23
(71)申请人 中数智科（杭州）
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