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一种混合驱动全身外骨骼机器人.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种混合驱动全身外骨骼机器人.pdf

    本发明公开了一种混合驱动全身外骨骼机器人，包括下肢助力系统、上肢协作助力系统和背部结构，下肢助力系统、上肢协作助力系统和背部结构均为左右对称结构，两个上肢协作助力系统分别安装于背部结构的上端两侧，两个下肢助力系统分别安装于背部结构的下端两侧，上肢协作助力系统包括三自由度球面并联关节和末端执行机构，末端执行机构固定安装于三自由度球面并联关节的末端且受三自由度球面并联关节控制驱动，下肢助力系统包括膝关节、髋关节和踝关节，膝关节的上端铰接连接髋关节，膝关节的下端铰接连接踝关节，踝关节固定连接足部穿戴装

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800444 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210320971.9 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 浙江大学 地址 310013 浙江

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