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本发明实施例涉及一种规划模块的数据处理方法，所述方法包括：规划模块在当前工作周期的起始时刻接收上游预测模块输出的多目标预测轨迹集合；并获取上一工作周期的预测树和策略树作为对应的第一预测树和第一策略树；根据多目标预测轨迹集合对当前工作周期的预测树进行构建生成对应的第二预测树；对第一、第二预测树进行预测树相似节点识别得到多个第一相似节点对；根据第二预测树的拓扑结构对当前工作周期对应的第二策略树进行构建，并根据第一策略树和所有第一相似节点对初始化第二策略树。通过本发明，不但可以降低规划模块每个工作周期
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114791929 A
(43)申请公布日 2022.07.26
(21)申请号 202210437516.7
(22)申请日 2022.04.25
(71)申请人 苏州轻棹科技有限公
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