1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法及装置.pdfVIP

  • 3
  • 0
  • 约1.68万字
  • 约 18页
  • 2023-05-17 发布于四川
  • 举报

一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法及装置.pdf

    本发明公开了一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法，其特征在于，包括用强化学习方法完成在固定复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；继续用强化学习方法完成在随机复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；其中“随机复位”是指让机械臂处于随机状态；在奖励函数中加“可操作度”项，并增加“可操作度”项的系数，再次用强化学习方法完成对冗余机械臂可操作度的优化；用优化后的算法对冗余机械臂进行控制。本发明通过首次使用带有可操作度奖励的强化学习方法来训练机械臂，使得机械臂在具备末端轨迹跟踪能力的同时

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800488 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210272600.8 (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人 清华大学深圳国际研究生院 地址 5

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >