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一种顾及DSM模型的多无人机协同三维航迹规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种顾及DSM模型的多无人机协同三维航迹规划方法.pdf

    本发明提供一种多无人机协同三维航迹规划方法，首先用最小外包凸多边形算法计算得到目标作业区域的抽象最小凸包，并使用凸多边形简化算法生成特定边数的多边形区域，然后分割区域，对每个区域实行Z形覆盖，确定各无人机的飞行任务区域，并将其离散化为抽象的图节点，再建立航迹评价函数，并利用此评价函数结合遗传算法求解出最优化航迹。最后根据DSM模型获得三维数据并导出为KML数据。本发明充分利用DSM模型、快速凸包算法、区域分割与覆盖算法和遗传算法，具有规划速度快，成本低，精度高，覆盖效果好的特点，同时也对多无人机

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114812553 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210279492.7 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人 武汉大学 地址 430072 湖

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