一种基于movebase的路径循迹方法及终端.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种基于movebase的路径循迹方法及终端.pdf

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本发明提供的一种基于movebase的路径循迹方法及终端，包括步骤：获取循迹轨迹点；对每个所述循迹轨迹点逐一分析，得到每个所述循迹轨迹点的状态，所述状态包括直道、弯道和入弯；根据车辆当前的所在位置点，计算与所有所述循迹轨迹点的欧氏距离，得到距离最近的循迹轨迹点Pc；向movebase发送目标点Pt，由movebase根据上述步骤得到的各所述循迹轨迹点的状态，规划Pc到Pt的路径。本发明通过确定循迹路径上每个轨迹点是直道、入弯还是弯道的不同状态，结合车辆当前不断变化的位置点，得到车辆当前所在的最近

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114838735 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210279964.9 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人福建盛海智能科技有限公司地址 3