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- 2023-05-18 发布于四川
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一种冗余关键帧剔除方法和SLAM方法及其系统和电子设备。该冗余关键帧剔除方法包括步骤：响应于全局优化的运行，通过检视关键帧数据库中关键帧上的观测点和源点被该关键帧数据库中同为共视关系的其他关键帧跟踪到的情况，从该关键帧数据库中筛选出候选的冗余关键帧；从该候选的冗余关键帧中剔除有效关键帧，以将该候选的冗余关键帧中剩余的关键帧作为确定的冗余关键帧，其中该有效关键帧是该候选的冗余关键帧中与滑窗中任一图像帧具有有效视觉约束的关键帧；以及从该关键帧数据库中删除该确定的冗余关键帧，以更新该关键帧数据库中的数
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113094545 A
(43)申请公布日
2021.07.09
(21)申请号 20201
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