一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质.pdf

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本发明实施例公开了一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；根据测量值确定目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；将下一时刻测量值和先验估计值进行匹配，根据匹配结果和初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；若第一分值大于第一预设阈值，则确定目标物体的状态信息；若第一分值小于第二预设阈值，则删除后验估计值。本技术方案

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114861725 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210498237.1 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址 1