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一种基于多源误差建模的工业机器人精度补偿方法.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种基于多源误差建模的工业机器人精度补偿方法.pdf

    本发明公开一种基于多源误差建模的工业机器人精度补偿方法。包括：S1.根据工业机器人构型和设计参数建立理论运动学模型；S2建立机器人多源误差模型；S3.建立机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的转换矩阵；S4.在机器人工作空间内随机采样，记录机器人示教器信息与激光跟踪仪坐标测量值；S5.数据预处理；S6.利用阻尼迭代最小二乘法求多源误差模型全局收敛解，实现对误差参数的辨识；S7.计算机器人实际运动学模型参数，输入控制系统。本发明全面考虑影响工业机器人绝对定位精度的多源误差，包括连杆误差、传动误差和关节

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114833834 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210619189.7 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江

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