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本发明公开了一种多无人直升机协作搬运绳索拉力估计方法，用于解决协作搬运过程中因无人机绳索拉力无法直接测量，而影响轨迹跟踪控制精度这一问题。本发明将绳索拉力视为系统扰动，设计了一种基于最小学习参数的回声状态网络估计器，通过无人机的飞行状态信息，对系统中的集总扰动进行估计，从而较准确估计出系统中所受绳索拉力。本发明所提出的回声状态网络能够准确获取系统的绳索拉力估计值，便于后续控制器设计中针对性的对其进行补偿控制，增强了系统的抗干扰能力，有效地抑制了物体在飞行过程中摆动对无人机带来的影响，提高了多无人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114840980 A
(43)申请公布日 2022.08.02
(21)申请号 202210366523.2
(22)申请日 2022.04.08
(71)申请人 南京航空航天大学
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