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一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质.pdf

    本申请公开了一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质，涉及差速轮组底盘的运动控制技术领域。该方法应用于AGV，通过如下步骤：确定差速轮组底盘的运动路径；控制差速轮组底盘按照运动路径以整体速度和整体角速度运动，其中差速轮组底盘的整体速度和整体角速度为根据刚体运动学关系得到个差速轮组的速度矢量。避免了每套差速轮组中的单轮上产生的功率会随时跳变，忽高忽低，不具有稳定性的问题，同时由于舵轮的控制方法，不能是舵轮原地自旋，且相比于舵轮的控制方法，差速轮组能够实现原地自旋，解决了占用较大的旋转空间的

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114840000 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210606102.2 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 上海快仓智能科技有限公司 地址 2

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