2019年第六届浙江省大学生工程训练综合能力竞赛命题说明.pdfVIP

2019 年第六届浙江省大学生工程训练综合能力竞赛 命题说明及实施方案 竞赛命题：智能制造工程背景中的物流小车 竞赛命题主要为自主设计并制作一种智能制造工程背景中的物流小车，小车 应具有车间作业中的物料识别、搬运、码垛、避障等功能。学生通过前期准备完 成一套符合本命题要求的可自动运行装置，进行现场竞争性运行、现场拆改调试 和实操的考核。 1.关于小车： 1.1功能要求：该小车应具有自主定位、自主移动、自主避障、物料位置判定、颜 色形状及尺寸识别、物料抓取与搬运、路径规划、自动制动等功能。这些功能可 由机械或电控装置自主运行，不允许使用人工或远程交互遥控及小车本体之外的 任何辅助装置。小车需采用“一键式”启动方式（必须明确标记“启动”按钮， “启动”按钮只能有一个，且不能被任何物品遮挡）。裁判发出比赛开始指令后， 参赛选手只能按下小车 “启动”按钮，不得再次接触小车，否则比赛结束。 1.2 电控及驱动要求：小车所用传感器和电机的种类及数量不限。要求物流小车 在执行任务之前语音播报任务信息。小车采用电池供电，供电电压≦12V，电池随 车装载，场内赛程中不能更换。 1.3 机械结构要求： 自主设计并制造小车的机械部分，具体设计、材料选用及加 工制作均由参赛学生自主完成。行走车体、抓取机构（手爪）可由激光切割、3D 打印、数控及雕刻等机加工方式 自行设计制作，允许采用标准紧固件、标准结构 零件及各类轴承。小车机械臂腕部与抓取机构（手爪）的连接界面结构 自行确定 （不能使用吸盘式手爪）。 注：决赛第二阶段所设计的抓取机构（手爪）只能采用现场提供的材料，现场设 计完成手爪的制造，不能采用任何其他 自带材料。 1.4外形尺寸要求：智能物流小车出发状态时的尺寸必须满足小车铅垂方向的整体 投影在一张A4纸尺寸相当（297mm×210mm以内）的方框内，高度不限制，否则取 消比赛资格。允许小车结构设计为可折叠形式，但通过出发区后尺寸不限制，可 自行展开。 2.关于场地： 比赛场地表面布置有黑色引导线连接、随机障碍等，构成完整的赛道。同时， 赛道设置了小车的起点、上料区、随机障碍区、下料区和终点，如图 1 所示。赛 道最终方案以组委会赛前统一公布为准，正式比赛时的比赛场地或因加工装配等 原因会有±1cm 的误差，参赛队伍必须适应承办方提供的比赛场地和物料。 图 1 赛道示意图 2.1 上料区 2.1.1 上料区前有一个双边窄桥高 100mm，上表面长 700mm，下表面长 1250mm，坡 度 20 度的梯形斜坡，EVA 材质，如图2 所示。 图2 双边窄桥 2.1.2 上料区货架为一个长 370mm、宽 200mm、高 260mm，每阶高差 80mm 的两级台 阶样式，EVA 材质，附有定位孔（亚克力材质）其形状尺寸如图 3 所示。 图3 上料区货架 2.2 随机障碍区 2.2.1 决赛第一阶段时，随机障碍区中根据规定摆放挡板（挡板为一个高180mm， 宽 300mm 的白色EVA 材质）。 2.2.2 决赛第二阶段时，随机障碍区中障碍物为栅格，如图4 所示。 材料：15mm 厚度；亚克力颜色：透明；工艺：激光雕刻，组装； 图4 栅格尺寸示意图及孔位的尺寸局部图 所有障碍均使用双面胶固定于随机障碍区的场地地面。 2.3 下料区 下料区货架形状尺寸示意图如图5 所示。 下料区货架为一个长 900mm、宽 220mm、高 150mm，单层，EVA 材质，附有 6 个物料摆放仓位和 6 个识别标志物（如图 6 所示）摆放孔位，物料摆放仓位可添 加亚克力材质孔板限制仓位大小和形状，其形状尺寸如图7 所示。 图5 下料区 图6 识别标志物 图7 物料摆放仓位可添加亚克力材质限制孔大小示意图 （限制孔大小较物料尺寸单边控制在5mm-10mm 偏差，如图所示例） 2.4 物料 2.4.1 决赛第一阶段放置 6 个物料，其中 3 个大物料，3 个小物料，物料从图 8 六 种物料里选择三种形状，大小形状一致，大物料与小物料的尺寸差控制在 10mm 以 内。物料的各边长或直径尺寸限制在 30～80mm 范围，重量范围为 40～80g，物 料全