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一种工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统.pdf

    本发明属于工业机器人轨迹规划领域，为工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统，其方法包括：把姿态欧拉角向量转化为单位四元数，计算相邻姿态单位四元数之间的角位移；根据姿态轨迹过渡比例系数和角位移，计算所有过渡姿态处的过渡转角；确定两个相邻姿态之间的剩余非过渡角位移；对剩余非过渡角位移进行速度规划；在过渡姿态处拟合得到转接姿态，对转接姿态进行速度规划；拼接非过渡段和过渡段规划后的姿态四元数，转化为姿态欧拉角向量，得到姿态轨迹插补命令；计算运动过程的速度和加速度曲线，验证是否满足最大速度和加速度约束

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116117796 A (43)申请公布日 2023.05.16 (21)申请号 202211629309.8 (22)申请日 2022.12.19 (71)申请人 广州数控设备有限公司 地址 51

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