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- 2023-05-18 发布于四川
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本发明提供一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，包括台车和吊具，包括如下步骤：获取所述台车的目标位置，根据所述台车的单摆周期得到所述台车的加速度轨迹规划；当所述台车到达所述目标位置时，获取所述吊具的角速度，根据所述吊具的角速度得到施加到所述台车上的控制力，当所述吊具的角速度小于预设阈值时完成消摆；检测所述台车的实时位置，根据所述实时位置和所述目标位置之间的误差值，使用变比例控制器使所述台车回到所述目标位置。本发明提供的基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，使得台车在运动过程中吊具的摆角能够约
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114852861 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210625943.8
(22)申请日 2022.06.02
(71)申请人 上海驭矩信息科技有
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