理力B第14章 拉氏方程 .docxVIP

本文格式为Word版，下载可任意编辑 — PAGE \* Arabic 1 — 理力B第14章 拉氏方程  吉利大学理论力学课件  第十四章 动力学普遍方程和 拉格朗日方程1 动力学普遍方程 2 拉格朗日方程  3 拉格朗日方程的首次积分  吉利大学理论力学课件  14-1 动力学普遍方程  由达朗伯原理: Fi Ni FIi 0 理想约束： N i ri 0 Fi FIi ri 0  由虚位移原理有： 动力学普遍方程  FIi mi ai  Fi mi ai ri 0  达朗伯拉格朗日方程  吉利大学理论力学课件  将 Fi mi ai ri 0写成解析式i 1  x y z Fxi mi i xi Fyi mi i yi Fzi mi i zi 0n  应用特点： 1,是求解质点系动力学问题最普遍的方法。 2,对非自由质点系不必考虑理想约束的约 束反力，  吉利大学理论力学课件  14-3 已知：m , r , R ,只滚不滑， 求：圆体柱在平衡位置运动微分方程 解：圆体柱受理想约束  oR  s r RI r mgrsin M I 0 ao1 R r r 2g 1 r mgrsin m R 0 r 0 sin m R r r 3 R 2 r  MI r s o1 R n RI mg I 2 RI mgsin s M I 0   RI mao1 m R r n n 2 RI mao1 m R r 1 2 M I J o1 mr   吉利大学理论力学课件  14-3 已知：m , r , R ,只滚不滑， 求：圆体柱在平衡位置运动微分方程 解：圆体柱受理想约束  oR   r o1  mg  1 T J p 2 2 3 T mR 2 2 4  2g 1 r mgrsin m R 0 r 0 sin m R r r 3 R 2 r  s r ao1 R r r    RI mgsin RI r mgrsin  s M I 0 MI 0  吉利大学理论力学课件  例 已知：离心调速器，P, Q,l, =常数，不计杆重 o 求： 与 关系 l  xl  B A y 解：对离心调速器 FIB FIA n n 2 P P a A aB l sin l l P c FIA FIB l sin Q g  由动力学普遍方程  FIA x A FIB xB P y A P yB Q yC 0  吉利大学理论力学课件  x y A yB lcos o x A lsin l l xB lsin yC 2lcos B A y x A lcos FgB FgA xB lcos P P l l yC 2lsin c Q y A yB lsin 2 P l cos g 2 2  各点坐标及虚位移  P Q g 2 PlPl 2Ql sin cos   0  吉利大学理论力学课件  14-2 拉格朗日方程动力学普遍方程 拉格朗日方程以广义坐标表示  一、拉格朗日关系式  i r i q j q j  ri ri q1 ,q2 ,,qk ,t k r dr i q ri i j dt j  1 q j t  q1 , q2 ,,qk  第一个拉格朗日关系式  吉