机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人.pdf

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本申请涉及机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人，所述方法包括：获取机械臂在（k‑1）时刻的期望运动参数值、在k时刻与目标对象的实际交互力以及在（k+1）时刻与所述目标对象的期望交互力；构建所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所述目标对象的实际交互力的线性模型；迭代调整所述线性模型中的时变系统参数，直至所述机械臂在（k+1）时刻的期望交互力与所述机械臂在k时刻的实际交互力的交互力差值小于预设偏差阈值，并获取完成迭代调整时所述时变系统参数的参数值；基于所述机械臂在（k

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114800532 B (45)授权公告日 2022.09.16 (21)申请号 202210734902.2 (56)对比文件 (22)申请日 2022.06.27