一种负障碍物检测方法及其装置、车辆.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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一种负障碍物检测方法及其装置、车辆.pdf

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本发明公开了一种负障碍物检测方法，包括步骤：步骤S1，结构化点云根据梯度特征，提取疑似负障碍物点簇；步骤S2，消除负障碍物点簇误检测；步骤S3，负障碍物点簇栅格化并聚类：步骤S4，负障碍物栅格滤波：对于由步骤S3获得的每个负障碍物栅格，将高度大于背景栅格平均高度的负障碍物栅格过滤掉，获得实际的负障碍物栅格集合；步骤S5，负障碍物栅格补全：对步骤S4获得的实际的负障碍物栅格集合，执行负障碍物栅格补全操作，输出完整的负障碍物栅格集合。此外，本发明还公开了一种负障碍物检测装置和车辆。本发明设计科学，能

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114910881 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202110177877.8 (22)申请日 2021.02.08 (71)申请人重庆兰德适普信息科技有限公司地址