一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法.pdf

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本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114924561 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210501203.3 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人重庆大学地址 400044 重