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- 2023-05-23 发布于四川
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本发明公开了一种基于二分法的平面冗余机械臂碰撞位置检测方法，包括步骤一、搭建平面冗余机械臂碰撞位置检测系统，构建平面冗余机械臂的动力学模型，并判断平面冗余机械臂与障碍物是否发生碰撞；步骤二、当平面冗余机械臂与障碍物发生碰撞时，设定平面冗余机械臂的第m根臂杆与障碍物发生碰撞，使第m根臂杆绕其臂杆上的二分点从碰撞位置朝向理想位置旋转，直到第m根臂杆完成第n次旋转运动，得到碰撞位置，碰撞位置位于第n次旋转运动确定的区间的中点。该方法在浓雾、黑暗、水下等能见度低或者红外、声波传播受限的恶劣环境下依旧可以
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112157678 A
(43)申请公布日 2021.01.01
(21)申请号 202011018189.9
(22)申请日 2020.09.24
(71)申请人 河北工业大学
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