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一种剔除激光点云地图中动态障碍伪迹的方法.pdfVIP

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  • 2023-05-23 发布于四川
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一种剔除激光点云地图中动态障碍伪迹的方法.pdf

    本发明公开了一种能够快速实时将动态障碍从静态背景地图剔除动态障碍物伪迹的方法，所述方法包括：采集激光雷达、IMU、GPS数据，将n帧雷达点云转换到UTM坐标系下；第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧点云配准到第N帧得到，对于k2N‑2帧，第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧静态点云配准到第N帧得到；将第k帧密集点云地图和第k云进行地面分割，保留非地面点No和Ni；将点云No和Ni栅格化，判断每个栅格的动静态属性；将第N帧至第n‑1帧处理得到的静态点云配准到第n帧点云后生成的点云地图即为

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112162297 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011017187.8 (22)申请日 2020.09.24 (71)申请人 燕山

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