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一种基于Kinect相机的V-SLAM位姿估算方法.pdfVIP

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  • 2023-05-23 发布于四川
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一种基于Kinect相机的V-SLAM位姿估算方法.pdf

    本发明公开了一种基于Kinect相机的V‑SLAM位姿估算方法，包括以下步骤：1)通过Kinect采集图像信息，获取彩色图像和深度图像，并且进行彩色图像和深度图像配准，获取三维点云；2)采用改进的FAST对采集的彩色图像进行特征点检测，并且计算描述子；3)利用FLANN匹配方法，对待匹配图像和基准图像进行特征点匹配，得到特征点匹配对；4)对步骤3)中的匹配对剔除误匹配；5)对步骤4)中精准匹配对求解位姿。本发明根据图像灰度设计一种自适应阈值来改变算法的鲁棒性，同时，特征点提取后利用非极大值抑制的

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112164117 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011060495.9 (22)申请日 2020.09.30 (71)申请人 武汉

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