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一种康复机器人等张运动控制方法及系统.pdfVIP

一种康复机器人等张运动控制方法及系统.pdf

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    本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器人带动患者运动，本发明提供的技术方案，由于对每个患者来说，可变负载是提前设置好的，是不变的，所以该运动为等张运动，通过改变负载的大小，可以实现不同阻力的等张运动；由于在等张运动训练过程中，可变负载的力矩会抵消一部分患者施加到机器人关节上的实际力矩，患者在训练过

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112171670 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011000235.2 (22)申请日 2020.09.22 (71)申请人 北京石油化工学院 地址

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