原创力文档- 1、本文档共17页，其中可免费阅读16页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于点线特征的机器人全局最优视觉定位方法及装置，该方法获取事先构建的当前场景的先验三维地图；获取机器人的当前图像和惯性传感器的测量数据；根据当前惯性传感器数据与所述先验三维地图中的惯性传感器数据计算当前机器人位姿的俯仰角和翻滚角；根据当前图像中检测到的二维点线特征与先验三维地图中的三维点线特征进行匹配；根据所述匹配到的特征对将待求位姿的旋转与平移分离，先求解旋转再求解平移，从而完成搜索空间的降维；将六维相机位姿空间的搜索降低为4个一维空间的搜索，在保证取得最优解的同时保证了计算速
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112200869 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011072817.1
(22)申请日 2020.10.09
(71)申请人 浙江大学
地址 31
您可能关注的文档
- 一种柔性透明高稳定离子导电电极、制备方法及其应用.pdf
- 应用于票据服务的会员管理系统及方法.pdf
- 智能加热电路及系统.pdf
- 一种空发卡充值客服自动处理方法和系统.pdf
- 信息交互方法、装置及介质.pdf
- 一种服务器选择方法、装置、电子设备和存储介质.pdf
- 一种掘进机及其磨料射流辅助破岩装置.pdf
- 一种跨机构不完整交易的清算处理方法和系统.pdf
- 一种单次交换即可完成的虚拟公共交通一卡通充值方法.pdf
- 一种基于低成本二维激光雷达的机器人三维感知系统及其方法.pdf
- 一城一云服务城市高质量发展白皮书(2023).pdf
- 中国连锁餐饮企业资本之路系列报告(2023)-历尽千帆，厚积薄发.pdf
- 有色金属行业专题研究：未来焦点，钒液流电池储能风潮兴涌.pdf
- 中国 “一带一路”实践与观察报告.pdf
- 医药生物-消费器械行业2023年中报总结：积极拥抱高璧垒高成长(202309).pdf
- DB50T 699-2016 简易升降机检验规则.pdf
- DB50T 746-2016 水库大坝安全监测资料整编分析规程 .pdf
- 看DAO2025-未尽研究报告(2024).pdf
- 市场洞察力报告-数据安全检查工具箱(2024).pdf
- 2024年预见未来：中国元医院建设发展调研报告.pdf
文档评论（0）