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本发明公开了一种用于复合材料转筒制备的机器人缠绕方法及装置，装置包括装配于缠绕机床身上的机器人小车，所述机器人小车上设置机器人本体，机器人本体的末端设置末端执行器；所述末端执行器与机器人本体通过定位盘连接；方法为将工件装卡于缠绕机，根据产品尺寸确定机器人小车初始位置；将缠绕头通过定位盘安装在机器人本体末端；将纤维轴装在纱轴上，按照指定路径穿过缠绕头组件；确定好缠绕铺层及张力制度，张力通过张力施加单元进行控制。本发明采用机器人并配置不同的末端执行器，实现高自由度、高柔性、具有复杂异形件成型能力、可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115972621 A
(43)申请公布日 2023.04.18
(21)申请号 202211714787.9
(22)申请日 2022.12.28
(71)申请人 核工业理化工程研究院
地址 300
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