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本申请公开一种参考平面的调整方法、障碍物检测方法、深度相机以及导航设备，所述参考平面的调整方法包括：获取标准平面的标准深度值D0；采用深度相机对实际所在平面进行测量，获取测量深度值F1；根据所述测量深度值F1与所述标准深度值D0，获得所述深度相机的等效旋转角α，所述等效旋转角α为所述深度相机在垂直于传感面的平面内的等效倾斜角度；根据所述等效旋转角α与所述标准深度值D0，获得实际所在平面对应的参考平面的参考深度值D1。上述方法能够基于实际检测场景的环境干扰，获得更为准确的参考平面。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112198528 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011061523.9 G01S 7/48 (2006.01)
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