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本发明实施例提出一种实时位姿确定方法、装置及电子设备，涉及图像技术领域。其中，上述实时位姿确定方法通过根据得到的待估图像帧及地图数据，预估无人设备采集到所述待估图像帧时的输出位姿信息；其中，所述地图数据为基于采集时间早于所述待估图像帧的历史图像帧及所述历史图像帧的定位数据所创建的地图；根据地理参考模型，将所述输出位姿信息转换为世界坐标系下的实时位姿信息；其中，所述地理参考模型为所述视觉坐标系和所述世界坐标系之间用于数据转换的模型。从而改善地图漂移带来的误差，提高得到的位姿信息的准确性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112197764 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011413415.3
(22)申请日 2020.12.07
(71)申请人 广州极飞科技有限公司
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