一种平面标志物的位姿确定方法和装置.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种平面标志物的位姿确定方法和装置.pdf

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公开了一种平面标志物的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质以及电子设备，该方法包括：取至少一帧图像中的平面标志物；获取所述平面标志物的顶点在像素坐标系的第一坐标；根据所述平面标志物，获取平面标志物坐标系以及所述平面标志物的顶点在所述平面标志物坐标系的第二坐标。本申请公开的位姿确定方法其实现了平面标志物的轻量化构建，可以有效确保获得的经过优化的平面标志物位姿具有良好的准确性，进而有助于改善平面标志物的构建效果。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112215884 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 201910614830.6 (22)申请日 2019.07.09 (71)申请人北京地平线机器人技术研发有限公