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一种无人机动态避障方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-24 发布于四川
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一种无人机动态避障方法及系统.pdf

    本发明涉及一种无人机动态避障方法及系统，属于无人机技术领域，解决了现有技术中无人机避障方法复杂且占用资源大、耗时长的问题。该方法包括：定期检测时域窗口内预规划路径上是否存在突发障碍物，如果存在，获取障碍物边缘特征点；根据障碍物边缘特征点和无人机最大转弯角度，去除障碍物前的不安全航路点，添加避障航路点绕过障碍物；根据避障航路点和无人机最大转弯角度，更新障碍物后的航路点，得到时域窗口内的新规划路径；当无人机飞过任一航路点，滚动时域窗口，添加新的预规划航路点，通过上一步骤定期检测滚动后的时域窗口内预规

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115981377 A (43)申请公布日 2023.04.18 (21)申请号 202310272598.9 (22)申请日 2023.03.21 (71)申请人 西安羚控电子科技有限公司 地址

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