一种基于视觉和激光测距的果实定位方法.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种基于视觉和激光测距的果实定位方法.pdf

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本发明提出一种基于视觉和激光测距的果实定位方法，包括：S1，利用两个相机和激光测距仪采集果树的图像，得到第一图像和第二图像；S2，将采集到的第一图像和第二图像拼接成一张完整的拼接图像，利用激光仪获得为图像的中心实物的距离；S3，从所述拼接图像中识别图像中果实和判定果实遮挡状态；S4，选择没有遮挡的果实，利用跟踪算法进行实时跟踪，并移动两个相机，直到果实的位置位于所述拼接图像的中心；S5，利用激光测距仪测量到被跟踪果实的水平距离。本发明能够可以实现水果二维定位和图像中心精准测距，为采摘机器人提供的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112197705 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011110114.3 (22)申请日 2020.10.16 (71)申请人中国农业科学院农业资源与农业区

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