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本申请涉及一种车道障碍物筛选方法、装置和域控制器，通过根据障碍物与车辆的距离、障碍物的车道信息与位置信息对障碍物进行筛选，得到至少一个第一障碍物，在以车辆为中心的第一区域内根据车辆的行驶场景与第一规划轨迹、第一障碍物的预测运动轨迹对第一障碍物进行筛选，得到第二障碍物，根据车辆的行驶场景、车辆与第二障碍物的运动状态、车辆与第二障碍物之间的距离，以及第二障碍物的类型和行驶路权，确定第二障碍物的重要度等级并进行排序，得到目标障碍物，其中，车辆根据目标障碍物确定车辆的第二规划轨迹，解决了相关技术中车道障
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115892076 A
(43)申请公布日 2023.04.04
(21)申请号 202310156326.2
(22)申请日 2023.02.23
(71)申请人 福思（杭州）智能科技有限公司
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