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本发明提供了一种用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置，涉及AGV导航的技术领域，建图方法包括：车辆行驶于当前图层时，通过车辆识别并记录当前图层信息，其中，预先将全局地图进行图层划分，全局地图包括当前图层与下一图层在内的至少两个图层；当行驶到当前图层与下一图层交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息；行驶到下一图层时，将下一图层作为当前图层并重复上述步骤，以完成全局地图的建图。本发明在分层建图后每个图层内反光柱数目相对较少，从而提高反光柱的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180940 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011114568.8
(22)申请日 2020.10.16
(71)申请人 三一机器人科技有限公司
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