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本申请公开了一种基于自动驾驶的车辆控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的场景信息；基于场景信息判断目标车辆是否位于换道检测点；若是，基于当前步长目标车辆和前车的纵向速度差和纵向车距、以及目标车辆的目标换道时间，确定目标车辆是否位于安全换道区域，其中，前车为目标车辆目标换向的车道中的前方车辆；若否，基于目标换道时间，确定目标车辆在车道坐标系当前步长的纵向安全换道加速度，以控制目标车辆强制换道。这样，可以满足车辆换道的安全性需求。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115973192 A
(43)申请公布日 2023.04.18
(21)申请号 202211714608.1
(22)申请日 2022.12.29
(71)申请人 新石器慧通（北京）科技有限公司
地
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