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一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法.pdfVIP

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  • 2023-05-25 发布于四川
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一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法.pdf

    本发明公开了一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法，涉及仿生干黏附机器人末端执行器技术领域，气动连接件与弹性膜囊连通，弹性膜囊内设置有若干固体颗粒，气动连接件用于连接气源装置，环状楔形刚毛束单元设置在弹性膜囊的底面。使用时，先向弹性膜囊内部通入正压使其膨胀，移动拾取器使底面环状楔形刚毛束单元与目标物体充分接触，然后撤去正压，环状楔形刚毛束单元在弹性恢复力作用下被拉弯实现加载，最后弹性膜囊内部抽至负压，由于固体颗粒阻塞弹性膜囊呈现高刚度，实现环状楔形刚毛束单元的稳定黏附。本发明能够提高机器人

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116141355 A (43)申请公布日 2023.05.23 (21)申请号 202310220856.9 (22)申请日 2023.03.09 (71)申请人 北京工业大学 地址 100124

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