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本发明公开了一种外骨骼机器人对侧训练用在线步态生成控制系统，包括健侧预运动数据采集模块、传感器信号采集与处理模块、健侧患侧数据转换模块和患侧步态修正模块；通过健侧预运动数据采集模块采集的数据建立步态相位标本集，通过传感器信号采集与处理模块采集健侧运动数据，健侧患侧数据转换模块结合健侧运动数据和步态相位标本集预测患侧运动数据，通过患侧步态修正模块对预测结果修正，最终得到患侧的髋关节直流伺服电机和患侧膝关节直流伺服电机的输出位置和插值时间。本发明在患侧外骨骼系统对患侧仿健侧行走的数据进行预生成处理，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112220650 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011426328.1
(22)申请日 2020.12.09
(71)申请人 南京伟思医疗科技股份有限公司
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