UWB与视觉紧耦合SLAM算法的定位方法及系统.docxVIP

CN CN 116027266 A图像快实时位姿跟踪 116027266 A 图像快 实时位姿跟踪 (BA使化) UMB初始化快执选 是 UB 初始化优化 S5 地图数据 关键悦 电用点 关键恢生成树 回环检测 重定位 全局优化 特任点与地图点医配 视觉与距离联合优化 是 美 是 视党与 UWB 紧 机 合的局 基优售 时间对齐 生或集乡热。 党补 始 化 基础 短阵 单应 超体 UMB浏距信息 S2 全局SIM3联合优化 重定位 数据集 视觉初 始化 词繁 模型 持祖提散 s 思 S3 S8 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN 116027266 A ( 4 3 ) 申 请 公 布 日2 0 2 3 . 0 4 . 2 8 (21)申请号 202310045058.7 (22)申请日 2023.01.30 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 布树辉 李 坤 董逸飞 陈 霖 (74)专利代理机构 西安匠星互智知识产权代理 有限公司61291 专利代理师 陈星 (51) Int.Cl. G01S 5/08(2006.01) G06F 17/11(2006.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图1页 (54)发明名称 U