UWB和视觉SLAM融合算法的定位建图方法及系统.docxVIP

CN CN 114264297 A算*n 114264297 A 算 * n w wm n 级 A n 位 a (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114264297 A ( 4 3 ) 申 请 公 布 日2 0 2 2 . 0 4 . 0 1 (21)申请号 202111455381.9 (22)申请日 2021.12.01 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园1号 (72)发明人 张新钰 苑婧 郭世纯 高国柱 吴新刚 (74)专利代理机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司11250 代理人 张建纲 (51) Int.CI. G01C 21/00 (2006.01) G01C 21/36 (2006.01) H04W 4/02(2018.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 UWB和视觉SLAM融合算法的定位建图方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了UWB 和视觉SLAM融合算法的定 位建图方法及系统，该方法包括：实时获取UWB定 位标签和UWB定位锚点传输的UWB信号，得到移动 车辆在UWB坐标系下的坐标，同步获取相机采集 的图像，建立相机坐标系；对图像进行处理，根据 帧间特征点匹配，计算帧间运动，提取特征点，选 取满足条件的图像作为关键帧；根据轨迹匹配方 法，统一相机坐